判断刹车片是否需要更换，可以通过三个方法来进行：

首先，可以通过检查刹车片的厚度来判断。新的刹车片厚度通常在1.5厘米左右，如果刹车片磨损到三分之一，也就是厚度小于5毫米时，就需要更换刹车片了。

其次，可以倾听刹车声音。当刹车片两侧的极限标识触碰到刹车盘时，会发出异响。此时，说明刹车片已经磨损严重，需要及时更换。

最后，可以观察刹车片磨损提示。有些车型会有刹车片磨损提示，当刹车片磨损过多时，传感线会触碰到刹车盘，导致电阻变化，从而产生电流。检测到信号后，仪表盘上会亮起刹车片报警灯，这时也需要更换刹车片。

综上所述，通过检查刹车片厚度、倾听刹车声音和观察刹车磨损提示，可以准确判断刹车片是否需要更换。